Главная » 2017 » Июнь » 16 » Балансирующий робот
22:05
Балансирующий робот

Котляров Павел 11 класс,

                                                                       МАОУ лицей №28,  г.Таганрог

                                                                       Руководитель: Кондратов Николай Викторович,

                                                                       учитель информатики,

руководитель проекта IT прорыв

МАОУ лицея №28, г. Таганрога

           

            Интересный пример создания балансирующего робота, основными элементами которого являются – микроконтроллер ATMega328,  IMU (Inertial measurement unit - Инерционное измерительное устройство) - позволяющее определить положение робота в пространстве и два двигателя с редуктором.        

Балансирующий робот интересный пример роботизации, физики и математики.

Получая показатели с электронного гироскопа и акселерометра, надо удержать вертикальное равновесие с помощью двигателей.

            Целью данной работы является разработка и создание робота, умеющего передвигаться и находиться в состоянии равновесия на двух колесах.

            Для достижения поставленной цели были поставлены и решены следующие задачи:

1. Создана принципиальная схема устройства;

2. разобран принцип действия IMU - модуля;

3. написана программа для микроконтроллера ATMega328;

4. собран балансирующий робот;

6. произведена настройка и тестирование.

           

            Мой  балансирующий робот представляет собой двухколесное транспортное средство, которое состоит из одной колесной пары и корпуса, на котором располагается система управления и аккумулятор. В конструкции этого робота центр масс корпуса находится выше оси вращения колес, поэтому такая конструкция является неустойчивой, и для ее стабилизации во время движения необходима надежная система управления.

            В результате мною было доказано, что с математической точки зрения модель движения такого робота аналогична модели перевернутого маятника. Задача стабилизации перевернутого маятника в неустойчивом положении является классическим примером в теории автоматического управления и часто используется для сравнения различных алгоритмов управления (ПИД-регуляторы, нечеткая логика, нейронные сети и генетические алгоритмы).

Категория: ПРОЕКТЫ | Просмотров: 9 | Добавил: nvkondratov | Рейтинг: 0.0/0
Всего комментариев: 0
avatar